单片机时间片轮询任务调度的实现方法
这是一个非常实用的单片机时间片轮询任务的程序，在51 stc等小容量单片机上也能非常好的执行。每新增一个任务，仅需要新增6个字节的变量来管理，非常小巧。
具有新增任务和删除任务的功能。
新增任务具有一次执行和循环执行两种模式。
// TASKPROCES.h 头文件
#ifndef __TASKPROCES_H__
#define __TASKPROCES_H__
#define TASKS_MAX 10 //最大可运行任务数
typedef void (*TaskHook)(void);
void TaskRemarks(void);
void TaskProcess(void);
void Create_Task(uint16_t Time_Cnt,uint16_t Reload, TaskHook task);
void Delete_Task(TaskHook task);
void Init_TaskList(void);
#endif
在头文件中有一个地方需要注意
#define TASKS_MAX 10 //最大可运行任务数
通过这个宏可以设置本程序可以执行最大多少个任务。
接下来就是 TASKPROCES.c 文件，对这几个函数的具体实现了
// TASKPROCES.c C文件
typedef struct
{
uint8_t Run; // 程序运行标记：0-不运行，1运行 置1时可以运行程序了
uint16_t Timer; // 计时器计数值，看定时器调度时间
uint16_t TimeReset; // 为0时不能重复调用
TaskHook task_handle; // 要运行的任务函数
} TASK_COMPONENTS; // 别名
TASK_COMPONENTS TaskComps[ TASKS_MAX ];
/*******************************************************************************
函 数 名： void Init_TaskList(void)
输入参数：
返回参数：
功能描述： 初始化任务结构体
*******************************************************************************/
void Init_TaskList(void)
{
uint8_t id = 0;
for (id = 0;id < TASKS_MAX; id++)
{
TaskComps[id].Run = FALSE; // 首先停止
TaskComps[id].Timer = 0; // 计数值
TaskComps[id].TimeReset = 0; // 重装值
TaskComps[id].task_handle = 0; // 函数名，指针类型
}
}
/*******************************************************************************
函 数 名： void Create_Task(uint16_t Time_Cnt,uint16_t Reload, TaskHook task)
输入参数：
返回参数：
功能描述： 创建定时任务。
*******************************************************************************/
void Create_Task(uint16_t Time_Cnt,uint16_t Reload, TaskHook task)
{
uint8_t id;
for (id = 0;id < TASKS_MAX; id++)
{
if (TaskComps[id].task_handle == 0)
{ id += 99;}
}
id -= 100;
TaskComps[id].Run = FALSE; // 首先停止
TaskComps[id].Timer = Time_Cnt; // 计数值
TaskComps[id].TimeReset = Reload; // 重装值
TaskComps[id].task_handle = task; // 函数名，指针类型
}
/*******************************************************************************
函 数 名： void Delete_Task(TaskHook task)
输入参数：
返回参数：
功能描述： 删除（取消）定时任务。
*******************************************************************************/
void Delete_Task(TaskHook task)
{
uint8_t id = 0;
if (task == 0)
return;
for (id = 0;id < TASKS_MAX; id++)
{
if (TaskComps[id].task_handle == task)
id += 99;
}
if (id < 100) //没有匹配的任务
return;
id -= 100;
TaskComps[id].Run = FALSE; // 首先停止
TaskComps[id].Timer = 0; // 计数值
TaskComps[id].TimeReset = 0; // 重装值
TaskComps[id].task_handle = 0; // 函数名，指针类型
while ((id + 1) < TASKS_MAX)
{
TaskComps[id].Run = TaskComps[id + 1].Run;
TaskComps[id].Timer = TaskComps[id + 1].Timer;
TaskComps[id].TimeReset = TaskComps[id + 1].TimeReset;
TaskComps[id].task_handle = TaskComps[id + 1].task_handle;
id++;
}
}
/*******************************************************************************
函 数 名： void TaskRemarks(void)
输入参数：
返回参数：
功能描述： 在定时器中断中调用此函数
*******************************************************************************/
void TaskRemarks(void)
{
uint8_t i;
for (i=0; i < TASKS_MAX; i++) // 逐个任务时间处理
{
if (TaskComps[i].Timer) // 时间不为0
{
TaskComps[i].Timer--; // 减去一个节拍
if (TaskComps[i].Timer == 0) // 时间减完了
{
// 有值时才能继续赋值，产生下次触发
TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].TimeReset; // 恢复计时器值，从新下一次
TaskComps[i].Run = TRUE; // 任务可以运行
}
}
}
}
/*******************************************************************************
函 数 名： TaskProcess()
输入参数：
返回参数：
功能描述： 遍历任务标志
*******************************************************************************/
uint8_t task_cnt = 0;
void TaskProcess(void)
{
if (TaskComps[task_cnt].Run == TRUE) // 时间不为0
{
TaskComps[task_cnt].task_handle(); // 运行任务
TaskComps[task_cnt].Run = FALSE; // 标志清0
}
if (++task_cnt > TASKS_MAX)
task_cnt = 0;
}
//Delete_Task 删除（取消）定时任务。函数中的for循环说明
for (id = 0;id < TASKS_MAX; id++)
{
if (TaskComps[id].task_handle == task)
id += 99; //使id 大于TASKS_MAX 不满足循环条件
}
if (id < 100) //没有匹配的任务
return;
id -= 100; //减去100，可以知道id循环到几的时候if成立的
假设TASKS_MAX定义可以运行任务数量小于100（超过之后需要改变一些写法了）这是前提。
1.在for循环中，if条件成立时，对变量id加上99，目的是让它立即退出循环，进行下一步动作。
而for循环退出时，会对变量id再次自加“id++”之后判断“id < TASKS_MAX”。这就是之后“i-=100”
的原因。
2.退出for循环之后，如果id变量没有超过100，那就是之前for循环中if条件一直没能成立，退出当前函数
3.如果大于100了，那就说明在for循环中if条件成立过了，
id减去100就可以知道是循环第几次的时候if条件成立的
4.这样就能通过id的值知道if条件是否成立以及成立时的id值了
//Create_Task 创建任务函数中的for循环说明
for (id = 0;id < TASKS_MAX; id++)
{
if (TaskComps[id].task_handle == 0)
{ id += 99;}
}
id -= 100;
TaskComps[id].Run = FALSE; // 首先停止
TaskComps[id].Timer = Time_Cnt; // 计数值
TaskComps[id].TimeReset = Reload; // 重装值
TaskComps[id].task_handle = task; // 函数名，指针类型
创建任务和删除定时任务的for循环逻辑一样，创建任务时需要确定当前结构体数组有没有空位
if (TaskComps[id].task_handle == 0) 查找没有被赋予指针的位置，只有当这个函数指针
为空时才表示可以使用。
如果这个TaskComps[0],TaskComps[1],TaskComps[2]均已赋值，TaskComps[3]，TaskComps[4]...
没有赋值if条件就会一直成立，id会一直自加直到“id < TASKS_MAX”条件不成立而退出。
所以
1.当id循环一旦查找到空指针位置时，自加99（for循环的i++还会加1）后退出循环
2.接下来直接将id减去100可以知道id在for循环中值为多少时if条件成立的，即此编号指针为空
3.对该空指针赋值，实现添加任务
以下是主程序中的内容，注释已经非常详细，不再赘述。
需要注意的是，一定要将TaskRemarks();放在定时器中断中去执行，将定时器中断
配置为1ms，当然也可以是其它值。
void fun1(void)
{
LED = ~LED;
}
void fun2(void)
{
//放置需要进行的任务
}
/*******************************************************************************
函 数 名： void main(void)
输入参数：
返回参数：
功能描述： 遍历任务标志
*******************************************************************************/
void main(void)
{
Sys_Bsp_Init(); //初始化一个1ms的定时器 定时器中调用TaskRemarks();
Init_TaskList(); //初始化任务结构体
Create_Task(200,200,fun1);//fun1任务 200ms后执行 执行后按照200ms周期持续运行
Create_Task(100,0,fun2); //fun2任务 100ms后执行，仅执行一次
//Delete_Task(fun2); //可以删除任务，将结构体空间腾出，方便新增其它临时任务
while(1)
{
TaskProcess(); //查询就绪的函数
}
}