转自： DotNet技术匠

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前言

在工业自动化视觉检测领域，海康威视工业相机以其高性价比和完善的SDK支持被广泛应用。

本文将基于C#语言，结合海康威视官方SDK，详细介绍工业相机的对接开发流程、关键技术实现及常见问题解决方案。通过实际代码示例，帮助大家快速掌握海康相机的集成开发方法。

开发环境准备

1、SDK安装

下载地址

https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download/?module=0

关键组件

MvCameraControl.dll（核心SDK）

MVS开发工具包（含虚拟相机调试工具）

运行时依赖库（需安装官方Runtime）

2、开发方案选择

方案一 ：直接引用DLL（推荐）

需将DLL文件复制到输出目录

需处理32/64位系统兼容性问题

方案二 ：源码集成（开发调试更便捷）

直接包含SDK源码文件

可查看方法注释，便于调试

核心代码实现

1、相机初始化与枚举

publicclassCameraHelper
{
    privatereadonly ICancheService _cancheService;
    publicstring savePathByDB = Path.Combine(Environment.CurrentDirectory, "productPic");
    
    publicCameraHelper(ICancheService cancheService)
    {
        _cancheService = cancheService;
    }

    publicstringDeviceListAcq()
    {
        MyCamera.MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDeviceList = new MyCamera.MV_CC_DEVICE_INFO_LIST();
        int nRet = MyCamera.MV_CC_EnumDevices_NET(
            MyCamera.MV_GIGE_DEVICE | MyCamera.MV_USB_DEVICE, 
            ref m_stDeviceList);
            
        if (nRet != 0 || m_stDeviceList.nDeviceNum == 0) 
            return HK_ErrorCode("未找到设备", nRet);

        List cbDeviceList = new List();
        for (int i = 0; i < m_stDeviceList.nDeviceNum; i++)
        {
            var device = (MyCamera.MV_CC_DEVICE_INFO)Marshal.PtrToStructure(
                m_stDeviceList.pDeviceInfo[i], 
                typeof(MyCamera.MV_CC_DEVICE_INFO));
                
            var cameraInfo = new CameraInfo();
            cameraInfo.device = device;
            cameraInfo.device_Hik = new MyCamera();
            
            // 初始化相机...
            nRet = cameraInfo.device_Hik.MV_CC_CreateDevice_NET(ref device);
            if (nRet != MyCamera.MV_OK) continue;
            
            nRet = cameraInfo.device_Hik.MV_CC_OpenDevice_NET();
            if (nRet != MyCamera.MV_OK) continue;
            
            // 设置相机参数...
            cameraInfo.device_Hik.MV_CC_SetEnumValue_NET(
                "AcquisitionMode", 
                (uint)MyCamera.MV_CAM_ACQUISITION_MODE.MV_ACQ_MODE_CONTINUOUS);
                
            cbDeviceList.Add(cameraInfo);
        }
        
        _cancheService.UpdateCameraSettingByCache(cbDeviceList);
        return"";
    }
}

2、触发模式实现

publicstringTriggerMode(CameraInfo cameraInfo)
{
    int nRet;
    
    // 停止抓图（如果正在运行）
    if (cameraInfo.isStartCatchPic)
    {
        nRet = cameraInfo.device_Hik.MV_CC_StopGrabbing_NET();
        if (nRet != MyCamera.MV_OK)
            return HK_ErrorCode("相机关闭抓图失败", nRet);
    }

    // 开启抓图
    nRet = cameraInfo.device_Hik.MV_CC_StartGrabbing_NET();
    if (nRet != MyCamera.MV_OK)
        return HK_ErrorCode("相机开启抓图失败", nRet);
        
    // 设置触发模式
    cameraInfo.device_Hik.MV_CC_SetEnumValue_NET(
        "TriggerMode", 
        (uint)MyCamera.MV_CAM_TRIGGER_MODE.MV_TRIGGER_MODE_ON);
        
    if (cameraInfo.isSoft)
    {
        // 软触发实现
        cameraInfo.device_Hik.MV_CC_SetEnumValue_NET(
            "TriggerSource", 
            (uint)MyCamera.MV_CAM_TRIGGER_SOURCE.MV_TRIGGER_SOURCE_SOFTWARE);
            
        nRet = cameraInfo.device_Hik.MV_CC_SetCommandValue_NET("TriggerSoftware");
        if (nRet != MyCamera.MV_OK)
            return HK_ErrorCode("相机软触发失败", nRet);
    }
    else
    {
        // 硬触发实现
        cameraInfo.device_Hik.MV_CC_SetEnumValue_NET(
            "TriggerSource", 
            (uint)MyCamera.MV_CAM_TRIGGER_SOURCE.MV_TRIGGER_SOURCE_LINE0);
    }
    
    return"";
}

3、图像回调处理

publicvoidImageCallBack(IntPtr pData, ref MyCamera.MV_FRAME_OUT_INFO_EX pFrameInfo, IntPtr pUser)
{
    int nIndex = (int)pUser;
    var cameraList = _cancheService.GetCameraListByCache();
    
    lock (cameraList[nIndex].m_BufForSaveImageLock)
    {
        if (!cameraList[nIndex].isSoft)
        {
            StartCatchPic(cameraList[nIndex], pFrameInfo, pData);
        }
    }
}

publicstringStartCatchPic(CameraInfo m_MyCameraInfo, MyCamera.MV_FRAME_OUT_INFO_EX pFrameInfo, IntPtr pData = default)
{
    // 内存分配与数据拷贝
    if (m_MyCameraInfo.m_pSaveImageBuf == IntPtr.Zero || pFrameInfo.nFrameLen > m_MyCameraInfo.m_nSaveImageBufSize)
    {
        // 内存重分配逻辑...
    }
    
    CopyMemory(m_MyCameraInfo.m_pSaveImageBuf, pData, pFrameInfo.nFrameLen);
    
    // 保存图像到文件
    var fileName = #34;Dev{m_MyCameraInfo.CanmeraId}_ti{m_MyCameraInfo.m_stFrameInfo.nHostTimeStamp}.jpeg";
    var stSaveFileParam = new MyCamera.MV_SAVE_IMG_TO_FILE_PARAM
    {
        enImageType = MyCamera.MV_SAVE_IAMGE_TYPE.MV_Image_Jpeg,
        pData = m_MyCameraInfo.m_pSaveImageBuf,
        nDataLen = m_MyCameraInfo.m_stFrameInfo.nFrameLen,
        pImagePath = Path.Combine(savePathByDB, fileName)
    };
    
    int nRet = m_MyCameraInfo.device_Hik.MV_CC_SaveImageToFile_NET(ref stSaveFileParam);
    if (nRet != MyCamera.MV_OK)
        return HK_ErrorCode("图片保存失败", nRet);
        
    return#34;pack://siteoforigin:,,,/productPic/{fileName}";
}

关键技术

1、内存管理

使用 Marshal.AllocHGlobal 分配非托管内存

必须成对使用 Marshal.Release 释放内存

线程安全处理：通过 lock 保证多线程环境下的内存操作安全

2、错误处理

统一错误码处理： HK_ErrorCode 方法将错误码转换为可读信息

关键错误日志记录：通过
_cancheService.UpdateLogging 记录操作日志

3、性能优化

图像数据缓存：复用内存缓冲区避免频繁分配

异步处理：图像回调与主业务逻辑解耦

常见问题与解决方案

1、DLL加载失败

现象： 无法加载 dll“MvcameraControl.dll”

解决方案

安装官方Runtime

确保32/64位系统与DLL架构匹配

使用Dependency Walker检查依赖项

2、相机无法枚举

检查项

相机IP配置是否正确（GigE相机）

相机是否被其他程序占用

防火墙是否阻止了相机通信

3、触发模式失效

解决方案

确认相机支持所选触发模式

检查触发源设置是否正确

软触发时需先发送触发命令再采集图像

4、图像保存失败

常见原因

保存路径不存在或无权限

内存拷贝不完整（检查 nFrameLen 与实际数据长度）

像素格式不匹配（检查 enPixelType ）

5、错误码解决方案

1、MV_OK 0x00000000 成功，无错误

解析：-2147483648/0x80000000正常状态返回，执行成功

2、MV_E_HANDLE 0x80000000 错误或无效的句

解析：-2147483648/0x80000000 无效句柄，常见问题如下：

用户没有申请句柄，直接调用接口，新手常犯的错误，要引导去学习我们接口使用流程

用户创建了句柄，但是其他地方销毁了句柄，用户没有注意到，需要仔细排查代码

3、MV_E_SUPPORT 0x80000001 不支持的功能

解析：-2147483647/0x80000001

SDK接口的bayer空域降噪、无损压缩、色彩矫正等ISP功能，需要配合CS-Pro系列相机支持

格式转化时，不同格式的相互转化，超出了算法能力集，详情请仔细查阅SDK接口说明

4、MV_E_BUFOVER 0x80000002 缓存已满

解析：-2147483646/0x80000002

常见于gige驱动启动时报错，低版本SDK在某些网卡上面易发，驱动启动失败后，走socket协议发送接收相机数据，效率低，CPU负载大 推荐使用SDK3.5版本解决此问题

5、MV_E_CALLORDER 0x80000003 函数调用顺序有误

解析：-2147483645/0x80000003

sdk接口调用，有一定流程顺序，例如getimagebuffer在startgrabing之前调用，就违反了接口流程，就会报错顺序调用错误 还比如，没有调用startgrabing接口，就去调用频繁调用stopgrabing接口，也会报此错误

6、MV_E_PARAMETER 0x80000004 错误的参数

解析：-2147483644/0x80000004

常见问题： 常见于格式转化、图像保存等需要补充数据结构的接口调用，部分参数传入错误，或者没有传入，这个时候，要去仔细检查参数的传入是否正确

7、MV_E_NODATA 0x80000007 无数据

解析：-2147483641/0x80000007无数据

相机帧率低，用户调用主动取流接口
getimagebuffer/getoneframetimout频率高于相机出图频率，且超时时间短，没有拿到图片，此时应该打印相机帧号，如帧号连续则为正常现象

相机处于触发模式，没有触发信号给到相机，此时，应该排查用户是否给了软触发或者硬触发信号

相机停流，此时，建议打开MVS，观察相机状态

耐心寻找规律，看看是否跟packsize、scpd、取流超时时间不合理所致

8、MV_E_NOENOUGH_BUF 0x8000000A 传入的内存空间不足

解析：-2147483638/0x8000000A

1、用户自行开辟的内存大小，小于当前相机图像所需要的图像大小，例如用mono8的图像大小，接收RGB的图像

2、用户定义的内存大小，中途更换了分辨率更高的相机，导致所需内存较多

3、相机开启了chunk功能，用户开辟缓存大小，仅考虑了图像宽 高 像素格式，没有考虑到chunk

解决方法：

排查内存开辟大小，建议使用相机payloadsize大小

检查相机图像格式

关闭相机chunk等功能

9、MV_E_UNKNOW 0x800000FF 未知的错误

解析：-2147483137/0x800000FF GenICam未知错误

未知错误，形成原因较难分析，建议如下

更新最新版本的sdk

开启sdk日志等级，通过日志分析形成原因

10、MV_E_GC_GENERIC 0x80000100 通用错误

解析:-2147483392/0x80000100

通用接口调用，关键词写错，例如曝光：ExposureTime，拼写错误就会报错

第三方相机链接，例如迈德威视相机链接MVS，也会报通用错误，这是因为迈德威视不是标准的genicam协议的相机导致的

接口类型用错，例如曝光时float型节点，我们使用了一个int型的节点接口进行读写，访问，那么也会报通用错误

11、MV_E_GC_RANGE 0x80000102 值超出范围

解析：-2147483390/0x80000102

接口传入的参数值，超出相机接受范围，例如，曝光存在上下限，图像宽高存在步进，没有按照步进进行设置等等

12、MV_E_GC_ACCESS 0x80000106 节点访问条件有误

解析：-2147483386/0x80000106

常见的问题类型有： 相机节点不存在或者无法访问，例如，自动曝光，在手动曝光情况下，自动曝光节点会被隐藏，或者其他相机存在这个参数，而使用的相机无此参数，例如线扫相机的行频参数等等，还比如说部分相机无此功能，例如event参数，部分相机固件暂不支持用户调用

13、MV_E_GC_TIMEOUT 0x80000107 超时

解析：-2147483385/0x80000107 GVCP命名包回复超时，一般出现在网络环境不好的情况下，此时应该调用接口加大gvcp命令包等待时间（MV_GIGE_GetGvcpTimeout()），持续出现该报错，应该排查网络环境问题

分析：根据海康SDK提示文件：更新官网最新SDK时，设备网络SDK开发包【库文件】里的HCNetSDK.dll、HCCore.dll、PlayCtrl.dll、SuperRender.dll、AudioRender.dll、HCNetSDKCom文件夹等文件均要加载到程序里面，HCNetSDKCom文件夹（包含里面的功能组件dll库文件）需要和HCNetSDK.dll、HCCore.dll一起加载，放在同一个目录下，且HCNetSDKCom文件夹名不能修改。

解决方法：将海康SDK的头文件放到Debug文件夹.exe文件的存放处：

14、MV_E_ACCESS_DENIED 0x80000203 设备无访问权限

解析：-2147483133/0x80000203常见问题有：

相机被其他软件打开占用，关闭其他软件，检查设备管理器中，可能存在的残留进程

代码debug下，心跳时间问题，等待60s后，可以重新打开（此问题参考心跳问题解决方法，可缩短打开时间）

其余问题，例如一上电就打不开相机，需要重新插拔网线、USB线，就是其他问题，需要具体问题，具体分析

15、MV_E_NETER 0x80000206 网络相关错误

解析：-2147483130/0x80000206

此类报错非常常见，主要分以下集中

相机掉线，能够在日志中发现大量的206报错，此时需要去区分掉线原因，结合相机上电时间、心跳时间、相机权限，日志等信息，综合判断

网线异常，导致相机掉线，也需要具体问题分析

16、MV_E_IP_CONFLICT 0x80000221 设备IP冲突

解析：-2147483103/0x80000221，常见于IP设置时，当前ip已经被其他设备使用，需要更换ip重新设置

17、MV_E_USB_READ 0x80000300 读USB出错

解析：-2147482880/0x80000300

USB读取相机信息失败，此类问题较为复制，与USB接口稳定性、线缆长度、电磁环境相关，往往不好分析，可以尝试插拔一下，或者更换USB接口尝试

18、MV_E_USB_WRITE 0x80000301 写USB出错

解析：-2147482879/0x80000301

同0x80000300一样，不好分析，可以尝试插拔一下，或者更换USB接口尝试

19、MV_E_USB_DRIVER 0x80000305 驱动不匹配或者未装驱动

解析: -2147482875/0x80000305

同0x80000300一样，问题复杂，除了更换USB接口外，还可以尝试更换sdk版本

另外一种场景，比较好解决的是，卸载第三方的usb驱动，比如说halcon驱动

20、错误号64：
NET_DVR_LOADPLAYERSDKFAILED 64 载入当前目录下 Player Sdk 出错
分析：该问题为解决错误107时间引出，问题应该在文件放置目录不对或者库文件内容有缺失导致；解决方法：与错误107相同，将其库文件放置到指定目录；必要时：检查调用Play的文件中是否引入头文件，可引入头文件如“PlayM4.h”或“plaympeg4.h”尝试解决。

开发调试建议

1、使用MVS工具测试

海康官方MVS工具可创建虚拟相机

用于验证SDK基本功能是否正常

2、日志分级

_cancheService.UpdateLogging(new Logging 
{ 
    Content = #34;操作信息", 
    Level = LogLevel.Info, // 或Error/Warn
    StartTime = DateTime.UtcNow 
});

3、性能监控

监控帧率（ nFrameRate 参数）

检查数据包大小（ GevSCPSPacketSize ）

总结

海康工业相机C#开发的核心流程包括：

1、环境准备：SDK安装与依赖配置

2、相机枚举与初始化： MV_CC_EnumDevices_NET 与 MV_CC_CreateDevice_NET

3、参数设置：曝光时间、增益、ROI等

4、触发模式配置：软触发/硬触发选择

5、图像采集与回调： MV_CC_StartGrabbing_NET 与回调处理

6、资源释放： MV_CC_DestroyDevice_NET

通过本文的代码示例与问题解决方案，大家可以：