STM32中精确延时函数的实现（stm32延迟函数）
在与传感器或者模块的总线进行通信的时候，常常需要使用到精确延时，一般我们会封装几个常用延时函数，下面我们以STM32F103芯片为例，详细介绍一下STM32下一种精确延时函数的实现：
时钟树
下图中紫色的 to Cortex System timer（MHz）就是Systick的时钟频率；
SYSTICK原理
SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值并继续计数，且同时触发中断。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基，产生一个周期性的中断。
Systick定时器的四个寄存器：
CTRL: Systick控制和状态寄存器
LOAD: Systick重装载寄存器
VAL: Systick当前值寄存器
CALIB: Systick校准值寄存器 （不常用，可忽略）
/** @addtogroup CMSIS_CM3_SysTick CMSIS CM3 SysTick
memory mapped structure for SysTick
@{
*/
typedef struct
{
__IO uint32_t CTRL; /*!< Offset: 0x00 SysTick Control and Status Register */
__IO uint32_t LOAD; /*!< Offset: 0x04 SysTick Reload Value Register */
__IO uint32_t VAL; /*!< Offset: 0x08 SysTick Current Value Register */
__I uint32_t CALIB; /*!< Offset: 0x0C SysTick Calibration Register */
} SysTick_Type;SysTick->CTRL寄存器：
CLKSOURCE-时钟源[2]: select the clock soruce, 0 : AHB / 8, 1 : AHB.
0：STCLK=外部时钟源HCLK(AHB总线时钟)/8=72M/8 = 9M
1：FCLK=内核时钟=72M
FCLK：空闲运行时钟
SysTick-> LOAD寄存器：
SysTick-> VAL寄存器：
#include "delay.h"
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8，即SYSTICK=SYSCLK/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //SYSTICK时钟为9M（即8分频）时，fac_us=9，即SysTick倒数9个数，耗时1us
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
}
//查询SysTick->CTRL寄存器bit0是否为1，当为1时，说明倒计时时间到；
//整个延时方法中，不进入SysTick中断；
//延时nus
//nus为要延时的us数.
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //延时时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
//do while 判断就是 systick 使能（bit0）位为 1 且（bit16）为1的时候等待结束
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}有了上面函数实现，我们就可以在程序中进行精准延时了，比如delay_us(50);
在刚进入delay_us函数的时候，先计算好这段延时需要等待的SysTick计数次数，这里为50*9（假设系统时钟为72MHz，因为systick的频率为系统时钟频率的1/8，那么systick每增加1，就是1/9us），然后我们就一直读取SysTick->CTRL寄存器，当该寄存器bit16的值为1时，说明倒计时了50*9个SysTick，即说明延时50us时间到了。
参考资料：
【正点原子】MiniSTM32开发板资料
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