实验平台 ubuntu18.04

ubuntu18.04支持的ROS2版本是eloquent

之前我们部署了ros1 现在我们在ros1的基础上部署ros2并实现可以自由切换。

ROS2 eloquent

• 添加安装源

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果出错：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

• 安装ros2

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-desktop

• 加入环境自启动

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 安装ros2 bag

sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag 
sudo apt-get install ros-eloquent-rosbag2-converter-default-plugins
sudo apt-get install ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins

• 安装其他依赖

sudo apt install python3-argcomplete

我的python 代码的环境都是使用miniconda构建的，具体的构建，我会再写一个文档加以补充。

ROS1与ROS2自由切换

如图所示

输入1 进入ROS1 输入2进入ROS2

实现方法 修改~/.bashrc

当然我这里也指定了进入了miniconda 的环境

脚本是顺序进行的，这个指令尽量放入到最下面。

脚本如下：

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
        conda activate fusion
        source /opt/ros/melodic/setup.bash
        source /home/xia/catkin_workspace/install/setup.bash --extend
        echo "ros1 is done"
else
        #DDS ROS2 related
        conda activate ros2_env
        source /opt/ros/eloquent/setup.bash
        source /home/xia/HYworkspace/athena/install/setup.bash
        echo "ros2 is done"
fi

有需要的修改的，可以自定义修改，主要的逻辑就是在自启动里添加选择。

python 开发ros2的基础代码

# 初始化rclpy
rclpy.init(args=None)           
# 创建话题
node.create_publisher(String,"talker_topic",10)
# 构建节点
node = Node('*')
# 订阅消息
node.create_subscription(ParkingInfoList,subscriber_topic_name['call_back_parking'], call_back_parking,10)
# 运行节点
rclpy.spin(node)   
# 关闭rclpy             
rclpy.shutdown()  

ros1 python 对比ros2 python

后面我们继续进行ROS2数据的发出与接收，敬请期待......